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- ¿Qué es la singularidad en la rotación??
- ¿Es el bloqueo de cardán una singularidad??
- Las matrices de rotación tienen singularidades?
- ¿Cómo se prevenga la singularidad en los ángulos de Euler??
¿Qué es la singularidad en la rotación??
Pregunta 1a La singularidad ocurre cuando la rotación media en la secuencia hace que los ejes de rotación de la primera y tercera rotación paralela.
¿Es el bloqueo de cardán una singularidad??
El bloqueo de cardán es una singularidad cuando el lanzamiento se acerca a 90 o -90 grados. Debido a la definición de los ángulos de Euler, la orientación no está completamente definida, lo que significa que el rollo y el guiñada no son valores estables cuando el tono se acerca a los 90 grados.
Las matrices de rotación tienen singularidades?
La matriz de coseno de dirección (DCM) es una matriz de rotación que transforma un marco de referencia de coordenadas a otro. Las matrices de rotación son una representación completa de una orientación 3D, por lo que no hay singularidad en ese modelo.
¿Cómo se prevenga la singularidad en los ángulos de Euler??
Para evitar la singularidad del ángulo de Euler, se introduce un nuevo parámetro de estimación de rumbo y se propone un algoritmo de conmutación de modo de filtro. Los resultados experimentales indicaron que el sistema propuesto funcionó mejor que un algoritmo de cuaternión basado en la perturbación del magnetómetro.
